Estoy implementando un controlador de temperatura PID en un PLC. Para reducir el tiempo de instalación (este diseño puede reutilizarse muchas veces), quiero que los parámetros PID se sintonicen automáticamente en lugar de hacerlo manualmente.
Para hacer esto, estoy tratando de implementar el algoritmo de ajuste de retransmisión de Astrom y Hagglund. Esencialmente, el esfuerzo de control se invierte cada vez que la retroalimentación cruza el punto de ajuste (por ejemplo, cada vez que cambia el signo del error).
Ahora, estoy bastante seguro de que cuando hago esto, simplemente cambio la entrada a la planta de ida y vuelta entre una amplitud positiva y negativa. La mayoría de las descripciones del método parecen indicar esto también. El problema que tengo es que justo al lado de esa descripción, siempre veo un diagrama que se ve así:
Este diagrama parece contradecir esta idea al sugerir aparentemente que la entrada de la planta debe ser el error multiplicado por el valor del punto de ajuste. Es decir, la salida del relé es:
$$ Entrada de la planta = \ left \ {\ begin {matrix} Ae (t); \; e (t) > 0 \\ -Ae (t); \; e (t) < 0 \ end {matrix} \ right. $$
En lugar de solo $$ Entrada de la planta = \ left \ {\ begin {matrix} UNA;\; e (t) > 0 \\ -UNA;\; e (t) < 0 \ end {matrix} \ right. $$
Donde A es la amplitud y e (t) es la señal de error.
Intuitivamente, el primero parece equivocado, ya que es esencialmente un controlador proporcional, y cuando el error se vuelve negativo, el signo menos doble significa que la acción de control sigue siendo positiva. Sin embargo, quiero estar absolutamente seguro de esto: ¿cuál es el correcto?