- Tune kpq
- Tune kpd
- Tune kiq
- Sintonice kiq # typo ... esperando ver a un niño
¿Por qué sientes la necesidad de sintonizar D y Q por separado? El componente D es una corriente que no produce torsión y se manifiesta en el marco de referencia ABC como un cambio de fase. ¿Porque es esto importante? Bueno, depende de si usted requiere el componente D o no ...
Si, por ejemplo, deseaba un debilitamiento del campo, entonces sí, desearía controlar el componente D, sin embargo, este no es el caso aquí ya que tiene una demanda fija de corriente D de 0, el método estándar. Al hacerlo, se minimiza el factor de potencia de desplazamiento.
Por qué indicar esto ... bueno, los cuatro pasos enumerados implican pasos de sintonización independientes para D y Q, lo que abre la posibilidad de una respuesta de frecuencia diferente entre el control D y el control Q. Piensa por un minuto en qué resultará esto? si el control D tuviera un ancho de banda un décimo del control Q, habría un retraso en el control del componente D a cero, lo que provocaría una tensión / corriente D no deseada durante un período de tiempo más prolongado durante y después de la aceleración, lo que provocaría una disminución de la velocidad. Consideraciones de rendimiento, ineficiencia y posiblemente estabilidad.
Tradicionalmente, la Q y la D comparten los mismos parámetros de control (nota: no siempre es así, ya que existen beneficios para limitar la demanda D).
Entonces, si se puede aceptar que \ $ K_ {pq} \ equiv K_ {pd} \ $ y \ $ K_ {iq} \ equiv K_ {id} \ $, ¿cómo ajustar? Hay un par de métodos empíricos (Ziegle-Nichols, Cohen-Coon) y son útiles si no conoces la planta, pero deberías. en este caso, la planta es la línea de resistencia y la inductancia de su máquina (a la corriente nominal)
La función de transferencia de la planta es, por lo tanto,
\ $ \ frac {I (s)} {V (s)} = \ frac {1} {Ls + R} \ $ que tiene la forma: \ $ \ frac {K_ {dc}} {\ tau s + 1} \ $
\ $ K_ {dc} = \ frac {1} {R} \ $
\ $ \ tau = \ frac {L} {R} \ $
Considere el clásico diagrama de bloques de bucle cerrado
donde en este caso H = -1 y G = P * G (ganancia de tiempo de planta)
La forma canónica de un sistema de control de retroalimentación es: \ $ \ frac {G} {1 + G} \ $
Un controlador PI tiene una función de transferencia igual a
\ $ C (s) = K_p + \ frac {K_i} {s} = \ frac {K_p \ cdot s + K_i} {s} \ $
\ $ P (s) = \ frac {K_ {dc}} {\ tau s + 1} \ $
Por lo tanto: \ $ G (s) = C (s) \ cdot P (s) = \ frac {K_p \ cdot s + K_i} {s} \ cdot \ frac {K_ {dc}} {\ tau s + 1} \ $
El sistema de control de comentarios es:
\ $ \ frac {Y (s)} {X (s)} = \ frac {G (s)} {1 + G (s)} = \ frac {K_ {dc} \ cdot K_p \ cdot s + K_ {dc} \ cdot K_i} {\ tau \ cdot s (1 + K_ {dc} \ cdot K_p) \ cdot s + K_ {dc} \ cdot K_i} \ $
Esto se puede reorganizar en una de las muchas formas estándar:
\ $ \ frac {\ frac {K_p} {K_i} \ cdot s + 1} {\ frac {\ tau} {K_ {dc} \ cdot K_i} \ cdot s ^ 2
+ \ frac {1 + K_ {dc} \ cdot K_p} {K_ {dc} \ cdot K_i} \ cdot s + 1} \ $
Con un factor de amortiguamiento deseado y una frecuencia de resonancia objetivo, se puede determinar que Ki y Kp coinciden con su planta conocida.
