Estoy luchando con la ingeniería inversa de CANbus. Puede ser una pregunta tonta pero me irrita.
EstossonlostráficosquesurgenalpresionarlosbotonesAyBqueestánlevantandoel1.Ejedelrobotalfinal.PresionandoelbotónAcambiaelvalor"09" en el nodo 181h y
El botón B cambia el valor "C8" en 281h. Si no estoy equivocado, tengo que alimentar a los RPDO para replicar la acción de elevación en lugar de enviar los mensajes "0A 00 09 00 00 00 00 FF" a 181h y "00 00 00 C8 6F BD 00 FF" a 281h.
Así que básicamente vuelvo a enviar los mensajes de RPDO a RPDO.
¿Hayalgomalhastaahora?(Debeser...delocontrariohabríafuncionado)
Comopuedeverenlacapturadepantallaanterior,manullayenviólosmensajespresionandocadalíneaconlabarraespaciadora.YparecequeentremismensajesdeTxaparecenmuchosmensajesdeRx.¿Esestatalvezlarazónporlaqueelrobotnoreacciona?
ACTUALIZACIÓN:
ElmensajeTPDO"0A 00 09 00 00 00 00 FF" surgido del presionar el botón A se ignora porque siempre que escribo un mensaje TPDO 0A 00 09 00 00 00 FF, se sobrescribe con su valor predeterminado 0A 00 0A 00 00 00 00 FF tan rápido que mi mensaje es como "no llegó". El tipo de transmisión de TPDO es actualmente asíncrono con el temporizador de eventos de 50 ms. Esto hace que mi TPDO se sobrescriba de alguna manera con el valor predeterminado 0A 00 0A cada 50 ms. ¿Alguien sabe cómo manejar este problema? Pensé esto asíncrono. el tipo de transmisión con 50ms significa que el TPDO debe verificarse cada 50 ms y si hubo un cambio - > transmisión. Pero, ¿de dónde proviene este valor predeterminado de 0A 00 0A 00 00 00 FF?
Otra pregunta: pensé todo el tiempo que tenía que escribir el valor de los RPDO en RPDO para replicar la acción. Pero parece que solo al presionar el botón A las RPDO no cambian en absoluto. Entonces, ¿cómo puedo replicar la acción de presionar A de Putton?
ACTUALIZACIÓN 2 : la velocidad de bits es de 125 kBits / s. Estoy usando CANopen para poder controlar el robot con mi computadora, en lugar de usar el control remoto. El robot que estoy usando es Brokk 170. A continuación puede encontrar un archivo de Excel donde se encuentran los mensajes CAN grabados. Esos mensajes CAN surgen cuando encendí el robot usando el controlador del robot. Transmití los mensajes hasta el mensaje con el número 107, ya que el valor 0A 00 0A 00 00 00 00 FF indica que el robot ahora está encendido. Pero de alguna manera la secuencia transmitida no enciende el robot. Ahora estoy tratando de encontrar una manera de bloquear los mensajes del control remoto.