Estoy usando 18 de este hobby servo s para un hexápodo, que se ejecutará simultáneamente. . Ahora necesito decidir la fuente de alimentación y determinar la corriente necesaria. Sé que la corriente máxima que un motor toma es su corriente de bloqueo, y debería funcionar con una corriente más baja que la corriente de bloqueo. Pero ninguna hoja de datos menciona la corriente de pérdida. Todos mencionan el par de torsión, 1,6 kg-cm (a 4,8 V) en este caso. Y no puedo encontrar ninguna ecuación que calcule la corriente de bloqueo a partir del par de parada y el voltaje aplicado. Algunas personas sugirieron realmente detener el servo y encontrar la corriente con un amperímetro, pero preferiría encontrarlo por cálculo. Entonces, ¿cómo puedo encontrar el puesto actual?
¿Cómo encontrar la corriente de parada del servomotor?
3 respuestas
No puedo encontrar ninguna ecuación que calcule la corriente de bloqueo desde par de torsión y tensión aplicada.
Hay una ecuación que calcula la corriente del motor a partir del par y la tensión, pero también necesita la constante de par del motor (Kt) o la constante de velocidad (Kv). Kv puede derivarse aproximadamente de la velocidad de operación del servo a un voltaje particular, por lo que podría pensar que las especificaciones de servo publicadas son suficientes. El problema es que estas especificaciones no fueron diseñadas para calcular la corriente, por lo que su relevancia es sospechosa (por ejemplo, la tasa de torsión puede no estar estancada, la velocidad de operación incluye el tiempo de inicio y finalización) y al ser servos chinos baratos, sus especificaciones probablemente no sean precisas de todos modos. / p>
La forma más fácil segura de calcular la corriente de bloqueo es quitar la parte inferior del servo y medir la resistencia del motor (Rm) con un ohmiómetro. Luego divida el voltaje por la resistencia para obtener la corriente. Sin embargo, esto probablemente sobrestimará la corriente de bloqueo porque: -
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Los transistores del puente H tienen alguna pérdida, por lo que el motor no obtendrá la tensión de alimentación completa.
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El servo no alimenta el motor continuamente, pero con pulsos cuyo ancho es proporcional a la diferencia entre las posiciones ordenadas y las reales. A una velocidad de cuadro normal (50 Hz), siempre hay una brecha entre los impulsos del motor, por lo que incluso en el paro, el motor solo puede estar en 70 ~ 80% del tiempo.
Entonces, si desea averiguar cuánta corriente consume el servo realmente , solo tendrá que medirlo. Medir la corriente de suministro mientras se detiene el servo en un extremo de su recorrido y ordenarle que vaya al otro extremo le dará la corriente de promedio en el peor de los casos, pero no la corriente máxima. Esta prueba también es muy dura para el servo. Una mejor manera es colocar una derivación de corriente en un cable de suministro y medir la corriente instantánea mientras el servo está funcionando.
El motor en el HXT900 que probé mide 4.1 & ohm ;. Cuando el servo estaba alimentado con 5 V, los impulsos del motor tenían una altura de 3 V (2 V de caída en el puente H y el cableado). Esto equivale a 0.73A pico de corriente. Aquí hay un rastro de alcance de la corriente de suministro medida con un 0.1 & ohm; resistencia de derivación, mientras que el servo estaba haciendo pequeños movimientos de retroceso rápidos.
V = IR
Al primer pedido, corriente de bloqueo = Voltaje del variador aplicado dividido por la resistencia de CC de la bobina.
La corriente de bloqueo se produce cuando el motor se detiene (no se mueve), por lo que no hay reactancia ni "fuerza electromotriz de retroceso (EMF)". Literalmente, solo la resistencia del cableado en el servomotor es la resistencia al flujo de corriente ... como una resistencia en un circuito de CC.
Potencia = par x velocidad angular Potencia en vatios Torque en Nm A. Velocidad en rd / sec
Esa es la potencia mecánica que el motor está entregando para mover un brazo del robot
Por lo tanto, no es tan fácil de calcular, pero si conoce la velocidad angular de la hoja de datos, puede calcular la potencia
Bow la potencia eléctrica consumida por el motor viene dada por: Potencia = V x I V: voltios I: amperios
Por lo tanto, la potencia mecánica no es exactamente igual a la potencia eléctrica, ya que parte de la potencia eléctrica se pierde debido a la fricción (especialmente debido a los engranajes) y al calor (resistencia eléctrica de las bobinas dentro del motor) y la relación de los mecánicos usados. La potencia sobre la potencia total consumida es la eficiencia del motor.
En realidad, se necesitan equipos costosos especiales para encontrar el par y la velocidad del motor. Usan estos equipos para modelar el motor. Así que no es tan simple como puedes haber pensado
Ahora, para encontrar la corriente de parada, los suministros de energía eléctrica en la parada se convierten en calor debido a la resistencia interna del motor. Pero realmente no puede acceder a los cables del motor real porque hay un controlador dentro del servo y ese controlador está conectado al motor. Teóricamente, podría haber detenido el motor a bajo voltaje y simplemente usar u = ir para encontrar r. Pero no se puede hacer eso por un serco, ya que en realidad se compone de un microcontrolador, un controlador, un sensor de realimentación (potenciómetro) y un motor. La corriente de bloqueo puede no ser la corriente de bloqueo real, pero puede ser un límite impuesto por el microcontrolador en el servomotor. Resumen: ¡pare el motor y mida la corriente!
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