Estoy construyendo un brazo robótico basado en arduino que está diseñado para recoger algunos objetos con una estructura de dos dedos. El problema es que necesito detectar la tensión del servo (el momento en que el servo realmente sostiene el objeto) para detener el servo y evitar que apriete el objeto. ¿Hay alguna manera de hacer esto con un Arduino Uno?
Los sensores de fuerza / presión serán más precisos en la "vida real", informando directamente la fuerza aplicada al objeto. Mientras que la medición actual solo le proporciona una pieza de datos para la extrapolación entre muchos otros parámetros que pueden ser variables. Sensor de presión precisa son bastante caros. Los "sensores" actuales pueden ser mucho más baratos y posiblemente más pequeños.
Se deben definir muchas variables para especificar y darse cuenta de este problema. p.ej. aceleración máxima, fuerza máxima, velocidad máxima, desplazamiento máximo, constante de resorte en el agarre, rango de distancia para el resorte de agarre, fuerza de agarre mínima, fuerza de agarre máxima, tiempo de activación máximo. Vuelve cuando hayas definido estos.
La corriente es proporcional al par, que puede ser una aceleración "sin carga" o un par de carga estática por movimiento. Por lo tanto, se sugiere alguna constante de resorte superficial en el mecanismo para detectar un aumento en la carga de contacto, de lo contrario tendría que moverse muy lento. Luego, la dinámica servo debe modelar la velocidad de sobrepasamiento con esto y determinar un perfil de corriente de estado estable que mantendrá un agarre aceptable con la corriente traducida en torque en fuerza de contacto o presión.
Luego, el servoactuador necesita un diseño para la aceleración máxima, la velocidad máxima para cualquier búsqueda de desplazamiento y una fuerza de contacto máxima con una fuerza de retención mínima. Entonces puede ser posible encontrar software de código abierto para cumplir con estos criterios de entrada con entrada para constantes del sistema como; Constantes de velocidad máxima controladas por fuerza y voltaje del motor controladas por servoactividad y realimentación de detección de corriente.
Con el diseño mecánico adecuado, podría ser un BLDC o un motor paso a paso con reducción de engranajes, correa o polea de nylon.