Posicionamiento GPS para quadcopter

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Soy un estudiante de pregrado de ingeniería. Actualmente estoy trabajando en un proyecto para implementar un paquete de detección en un quadcopter para el despliegue en el dosel de las selvas tropicales. Este paquete necesita medir la temperatura, la humedad, la presión y la intensidad de la luz. Todo esto se ha solucionado, pero también necesita obtener con precisión la posición del quadcopter y no estoy seguro de cómo lograrlo. Como funcionará en un bosque lluvioso, un GPS estándar probablemente no será lo suficientemente preciso en parte debido a la mala señal (bosque significa muchos árboles y vegetación alrededor). Estoy construyendo todo en un tablero Arduino Mega 2560. Estaba pensando en usar D-GPS pero no estoy seguro de cómo implementarlo.

¿Alguien sabe cómo puedo obtener una posición precisa (submétrica precisa) del quadcopter?

    
pregunta user38206

2 respuestas

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Las personas han informado que obtuvieron una precisión de rango del medidor que combina datos de una unidad de GPS (nuevamente, como sugirió Dzarda, asegúrese de usar una antena de GPS lo suficientemente sensible como para seleccionar la señal obstruida por el bosque) y una IMU (Unidad de medición inercial). Medición de la aceleración 3D y 3 ejes de rotación. Personalmente recomendaría el 10DOF IMU de Pololu, que he estado usando con Arduino y funciona muy bien.

Luego tendrá que implementar la fusión de datos: el filtrado de kalman utilizando los datos del GPS y la IMU. Debería poder encontrar una gran cantidad de documentación / tutorial / códigos de muestra en el foro de Arduino, sobre cómo hacerlo.

    
respondido por el vrleboss
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En cuanto a su problema, creo que tendrá suerte si logra obtener una solución. Además, estoy bastante seguro de que no se podrá lograr con una de esas antenas de parche \ $ 2cm ^ 2 \ $ que están ampliamente disponibles, necesitará a) una antena de parche grande, o < em> b) algo de calidad de antena dipolo / bucle más complicado.

  • Comparación de antenas aquí
  • Más información sobre la antena aquí \ $ < recomendado \ $

De todos modos, sugeriría encarecidamente llegar al bosque (o cualquier bosque cercano) con varios dispositivos GPS y ver qué puedes obtener de ellos. Es probable que tengas problemas para conseguir una solución, pero lo intentaría.

Acerca de su idea de GPS diferencial: ¿cree que su helicóptero tendrá comunicaciones con una estación terrestre cercana? Si puedes garantizar esto, entonces también podría ser un camino a seguir.

Podría llevar esto un paso más allá: tenga dos (o más) estaciones cuya ubicación conoce y triangule la posición de su volante basándose únicamente en su sistema "D-GPS", sin obtener una conexión satelital a bordo, en absoluto. Eso requeriría un poco de radio de baja frecuencia para excavar a través de la madera, pero en general, podría ser más estable / consistente.

No más ideas, disculpe si entendí mal su pregunta.

    
respondido por el Dzarda

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