Estoy intentando implementar un controlador PID en el dominio z. Lo que he hecho hasta ahora es encontrar algunos valores de \ $ K_p \ $, \ $ K_i \ $ y \ $ K_d \ $ que funcionan en el dominio de tiempo. He encontrado información sobre cómo traducir estos valores en z-domain , pero cuando ejecuto el Nueva simulación con el controlador digital PID, ya no parece funcionar.
Para su referencia, los valores de \ $ K_p \ $, \ $ K_i \ $ y \ $ K_d \ $ que tengo son 0.25, 0.6, 0.005, y cuando los convertí a la forma canónica (en el dominio z) Tenía \ $ a_0 = 500.25 \ $, \ $ a_1 = -1000.25 \ $ y \ $ a_2 = 500 \ $. (use \ $ T = 10 ^ {- 6} \ $. Cuando grafico estas dos cosas (usando una entrada sinusoidal), las salidas son diferentes y no puedo entender bien en qué me estoy equivocando.
EDITAR: supongo que como una pregunta más directa, ¿cómo puedo tomar los parámetros de dominio de tiempo \ $ K_p \ $, \ $ K_i \ $, y \ $ K_d \ $ y convertir eso en una ecuación de diferencia de dominio digital / z para un microcontrolador? TIA