ajuste de PID sin modelo de planta

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Mi objetivo es mantener la temperatura constante en un lugar determinado. No tengo un modelo matemático de la planta.

Actualmente, el PID se usa con algunos Kp fijos, Ki y Kd, y quiero optimizar estos parámetros para un sistema estable. PID está dando salida a una válvula de control no lineal que se utiliza para controlar una temperatura al cambiar el flujo de agua.

La entrada de error al controlador PID, la apertura de la válvula de control y la temperatura de salida real están disponibles para mí. Por ejemplo, el punto de ajuste de 980 ° C, la salida real de 998 ° C, error -18 ° C, apertura de la válvula del 33%. Tengo muchos puntos de datos como este disponibles para mí.

Estoy confundido, ¿cuál es mi sistema aquí, la válvula de control que inyecta agua para la entrada PID correspondiente o el lugar donde quiero mantener la temperatura constante?

¿Es posible ajustar el PID a partir de los siguientes datos y obtener el modelo de planta?

    

1 respuesta

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PID espera implícitamente estar controlando un sistema lineal. Parece que tu sistema no es lineal. Si ignora eso, terminará ajustando el sistema para un funcionamiento lento en una parte del rango para garantizar que alguna otra parte del rango se mantenga estable.

Lo primero que debes hacer es linealizar tu planta. Mida un montón de ajustes de válvula y la temperatura resultante, con lo que esté produciendo el calor constante. Luego invierta esa tabla y colóquela entre el controlador PID y la configuración de la válvula. Ahora el controlador PID cree que está impulsando un sistema lineal.

En cuanto a ajustar el PID, hay libros completos sobre eso. Hay ecuaciones que puedes usar para obtener los coeficientes PID si sabes algunas cosas sobre tu sistema. Sin embargo, en la práctica eso solo te da un punto de partida. El ajuste real de PID siempre incluye algo de experimentación.

Debido a que su sistema podría ser bastante lento, ayudaría a realizar una gran cantidad de ajustes PID en una simulación. Si puede linealizar su planta, entonces puede usar el método que describo en Cómo usar la respuesta medida en pasos para controlar el tono sistema .

    
respondido por el Olin Lathrop

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