Implementación de PID para un controlador de humedad

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Estoy trabajando en un controlador de humedad que usa el algoritmo PID para controlar los valores del proceso. Tengo que implementar 2 rutinas PID ya que hay 2 valores de proceso (Humedad y Temperatura) para ser controlados. Leí muchos artículos sobre controladores PID y creo que entiendo el significado de cada término.

Pero el problema es que no puedo entender cómo se convierten cada término a la salida real (ciclos de encendido / apagado variables del calentador de aire y de una caldera). Lo que he hecho hasta ahora son

En la rutina principal

  1. leyendo 2 canales ADC cada segundo

  2. calculando la salida PID (valor de 0-100) cada segundo

    Los términos integrales y derivados se agregan a la potencia calculada cada Ti & Td ciclos (programables en 0-240 segundos). Dado que mi cálculo de salida PID se ejecuta cada segundo, la siguiente ejecución después de agregar un término integral (o derivado) dará como resultado una menor potencia que el valor anterior (es decir, cuando se agreguen la potencia integral o derivada).

En ISR (@ period 2ms) utilizo 2 valores (tiempo de encendido y apagado que se calculan utilizando la salida PID y el tiempo cíclico (también programable en segundos) deseado para la salida) para cambiar la salida.

Como puede ver, con estos tiempos, la potencia integral y la potencia derivada no tendrán ningún efecto en el ciclo de trabajo de salida y Mis preguntas son

  1. ¿Debo aumentar el período de tiempo de ejecución PID o
  2. ¿Debo conservar el valor del último término integral calculado (o derivado) con el término proporcional hasta la siguiente adición de la integral (o derivado)?

Sé que obtendré una idea de cómo usar cada uno de los términos cuando se pruebe en el sistema y después de analizar la respuesta del sistema. Pero solo quiero aclarar todas mis dudas y terminar la mayor parte del código posible antes de que me haga una prueba.

    
pregunta raforanz

1 respuesta

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  1. ¿Debo aumentar el período de tiempo de ejecución PID o
  2.   

Algo significativo debe suceder entre cada muestra. Creo que un segundo demasiado cerca. Sugeriría comenzar con 10 segundos o más entre muestras.

  

2.0 ¿Debo conservar el valor del último término integral calculado (o   derivado) con el término proporcional hasta la siguiente adición de la   integral (o derivado).

P, I y D deben calcularse juntos en mi entendimiento. Usar valores previos sesgará el proceso, me parece. Los valores anteriores ya se manejan en I y D.

  

Pero el problema es que no puedo entender cómo se convierten cada término   la salida real

No es ciencia espacial. Depende realmente de su sistema y de cómo decida agregar números para P I & D. Por ejemplo, si decide que un valor de salida de > = 100 está desactivado, y < 100 encendido, P se ajusta hasta en el estadio de béisbol, y I y D para terminarlo.

Encuentre una copia de PID sin un doctorado y estudie bien. si no lo has hecho.

    
respondido por el Erik Friesen

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