He estado usando un Motoman y me pregunto cuál es la mejor manera de recuperarse cuando se pierde la posición del codificador.
He intentado alinear todas las marcas de referencia en las combinaciones, pero esto puede ser un poco peligroso.
He estado usando un Motoman y me pregunto cuál es la mejor manera de recuperarse cuando se pierde la posición del codificador.
He intentado alinear todas las marcas de referencia en las combinaciones, pero esto puede ser un poco peligroso.
He jugado con estos un poco y he encontrado algunos documentos útiles en el pasado.
Eche un vistazo al foro de robots sobre este tema.
Básicamente, ejecute el trabajo 'home' en el robot, necesita la posición absoluta de cada eje y esto se encuentra en una etiqueta en el interior del controlador. En la posición inicial debe tener todas las flechas de referencia alineadas.
Si se pierde la posición inicial, se pierde la memoria del codificador. Cuenta 4000 puntos por cada revolución; si se pierde la memoria del codificador, no se sabe cuántos han pasado.
Tome la diferencia entre la posición inicial del codificador nuevo y el antiguo y divídalo por 4000; esto le dará la cantidad de elementos que quedan fuera.
el ejemplo dado fue:
Recuento de codificadores domésticos originales: -119771 Recuento de codificadores domésticos nuevos (después de alinear las marcas de referencia y establecer los datos para ese eje): -95834 Diferencia: -23937 Dividido por 4000: 5.98425 Por lo tanto, el número de revoluciones fue 6 Mi nuevo la posición inicial debe ser -119771 + (6) x (4000) = -95771