¿Qué servomotores para un brazo robótico preciso pero no poderoso?

No necesariamente comenzaría con los motores de inmediato. Tienes que mirar todo tu sistema. ¿Cómo vas a montar los motores, y dónde? Si coloca un motor en cada junta, debe recordar que está aumentando los requisitos de carga útil para cada motor de la cadena.

Piense si su primer proyecto realmente necesita ser tan preciso. ¿Y cómo se define precisa? Dentro de 2mm? 0.5mm? 10 micras? Para un agarre, tal vez pueda salirse con un simple servo RC. Ahora acaba de reducir la carga útil de los otros motores.

Antibacklash es muy importante, y puede usar engranajes y tuercas antirreflejos, o puede ir un poco más simple y barato con correas y una o más poleas locas. La ventaja potencial aquí es que puede mover un motor fuera de una articulación y tenerlo en otro lugar donde el peso del motor no afecte negativamente al sistema.

Me gustaría escuchar lo que otros piensan acerca de esto, pero en última instancia, la precisión de su servo se reducirá a su codificador y al engranaje de su sistema, y a la calidad de su servocontrol. Entonces, tal vez el motor no necesita ser un Maxon o un MicroMo, sino algo menos costoso que aún le permite conectar un codificador de alta resolución. Si bien no soy un fanático de los motores paso a paso, incluso podría ir con los motores paso a paso y los codificadores, lo que simplificaría aún más el sistema.

Puede comenzar con motores fabricados por el fabricante suizo Maxon . Se utilizan en brazos robóticos de alta gama. Son caros cuando se compran nuevos, pero es posible que pueda obtenerlos más baratos en Ebay si solo necesita unos pocos.

También debe pensar en cómo medirá la posición y conectará el motor al brazo. Gran parte de su error de posición estará en el juego en el mecanismo que construye, error en el codificador de posición y flexión en el propio brazo. También puede buscar en Google "unidad armónica" o "engranajes anti-contragolpe".

Me gusta la idea de construir primero con servos baratos imprecisos (a menos de 10 dólares cada uno) Creo que aprenderá lo suficiente para justificar el gasto. Poner la masa al final de una palanca de 30 cm aumentará en gran medida la carga en el servo. Considera usar diferentes servos en diferentes lugares. Usando el más pequeño en cada lugar (¿articulación?) Que hará el trabajo, disminuirá la carga en el servo que tiene que moverlo.