¿Cómo amortiguarías este pequeño quadcopter?

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Bueno,

Hice un pequeño quad de cero. Desde cero como en el diseño de PCB.

Después de ensamblar, probar, algunos códigos, resulta que mis acelerómetros tienen VÍAS DEMASIADO DEMASIADO Y no puedo detectar la orientación usando el filtro Kalman ... ¡Bump!

¿Alguien ha encontrado este tipo de problema antes? ¿Cómo lo resolverías?

Imagen de Quad:

Imagendelprobadorqueutilicéparavisualizarlaorientación:

Cualquier ayuda que sea muy apreciada será :) Ya ordené Moongel pero sin contar que filtrará mucha vibración en mi caso.

    
pregunta user1906583

1 respuesta

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Quadcopter pequeño impresionante allí. Algunas cosas para pensar antes de usar los filtros más interesantes:

  1. Verifique que la señal de aceleración deseada no esté saturada por el ruido o la vibración de la fuente de alimentación. Esto se mostrará fácilmente en una alta tasa de captura de valores en bruto. Intente obtener una captura con los motores encendidos, apagados y con un PWM bajo donde el ruido puede ser particularmente malo. Aún mejor sería empujar los valores de un DAC a un alcance mientras aumenta el motor, pero trabaja con lo que tienes.
  2. ¡Cuidado con el ruido de la fuente de alimentación! Esto me ha causado una gran frustración, los dispositivos MEMS utilizan técnicas de capacitores conmutados y puede ser muy sensible para suministrar ruido que llega al reloj interno o un armónico del mismo. Extracto de la hoja de datos ADXL323 a continuación.
respondido por el mattfarley

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