Alguna pregunta sobre SERVO MOTOR [cerrado]

¿Cómo se convierte esta onda PWM a un valor de voltaje que puede compararse con la salida del potenciómetro ...?

No lo es.

En la versión más simple del control de posición del servo, el eje de salida del servo acciona un potenciómetro, que es la resistencia de control en un generador de impulsos monoestable. El monoestable se dispara en el borde anterior del pulso de comando entrante. El servo loop funciona para hacer que este pulso de realimentación interna tenga la misma longitud que el pulso de comando de posición entrante.

¿Cómo?

Si el pulso de realimentación termina primero, una corriente de carga positiva se envía a un condensador y se apaga cuando finaliza el pulso de control. Si el pulso de control termina primero, sucede lo mismo pero utilizando una corriente negativa.

De esta manera, el condensador termina con un voltaje en él de una polaridad que representa la dirección del error de posición del eje, el tamaño del voltaje coincide con el tamaño del error. Esto se utiliza para conducir el lazo de control del motor. La entrada al bucle de control es, por supuesto, cero cuando los pulsos tienen la misma longitud entre sí.

El control PWM del punto de ajuste es específico de los productos controlados por radio de hobby. Los servomotores son ubicuos en una amplia gama de, por ejemplo, Automatización, aplicaciones de vehículos y electrónica de consumo, pero generalmente no utilizan el protocolo RC PWM.

Esteesquemadeseñalizacióndelpuntodeajustedelservoseeligióporsusimplicidadyfacilidaddemultiplexacióndemúltiplescanalesparatransmisiónatravésdeunenlacederadio.Losprimerostransmisoresproporcionalesmulticanalseprodujeronafinesdeladécadade1960,cuandoloscircuitosintegradosgeneralmentenoestabandisponibles,porloquelasimplicidaderaclaveparauntamañocompactoydebajocosto.

Transmitirelpuntodeajustecomolaamplituddeunaportadoramoduladaenamplitudhubierapermitidoenviarelequivalentedeunvoltaje.Sinembargo,habríavariosinconvenientes:

• Habríasidodifícilenviarvarioscanalesatravésdelamismaseñalderadio.Elreceptoryeltransmisorpodríanhabercambiadodecanalensincronización,perohabríarequeridouncircuitodetemporizacióncomplejoyunsecuenciadordecanalestantoenelreceptorcomoeneltransmisor.

• Elenvíodelaposicióncomoamplituddelaseñalhubierasidobastantepropensoalainterferencia,ytodaslasnolinealidadesenloscircuitosdeltransmisorydelreceptorhabríanafectadolarespuestadelservoalaposicióndelapalanca.

• Todaslassalidasdelreceptorhabríanrequeridocircuitosdemuestrayretención,paramantenerlatensiónconstantecuandoserecibenotroscanales.

ElenfoquedePWMresolvióelegantementelamayoríadeestosproblemas.Eltransmisorcombinaloscanalesseparadosenunasolaseñaldemodulacióndeposicióndepulsocombinada(CPPM),dondeladistanciadevariospulsosdeanchoconstanteunosdeotroscodificalospuntosdeajustedelservo.Elordendelosimpulsosdeterminaquéimpulsocorrespondeaquécanalylasecuenciadecanalessereiniciaconunimpulsodesincronizaciónespecialdespuésdequesehayanenviadotodosloscanales.

Este esquema tiene varias ventajas:

• El receptor no necesita circuitos de temporización complejos, ya que la mayor parte de la temporización es hábilmente parte de la señal CPPM. El receptor solo requiere un único temporizador astable para detectar el pulso de sincronización y un secuenciador de canales. La simplicidad era importante cuando el receptor se construyó a partir de transistores discretos y tuvo que caber en un modelo de avión.

• Solo es necesario transmitir dos niveles de señal, por lo que se pueden usar amplificadores simples sin temor a distorsión, la interferencia es menos crítica y los datos pueden ser modulados por RF con codificación de encendido y apagado simple.

• El receptor no necesita ninguna muestra y retención.