Estamos ocupados con un proyecto, estamos construyendo un 'sistema duocoper estabilizado' con dos motores de CC, tienen que hacer que el 'brazo' sea estable, por lo que cuando va más a la derecha, el motor izquierdo tiene que girar más rápido para hacer que el ángulo sea cero, de modo que quede vertical sobre la tierra.
Mi pregunta es, ¿cómo hago el modelo matemático, mi controlador es un controlador PID, pero qué hay en mi 'bloque del sistema', creo que mis motores de CC, pero qué más, y cómo lo hago? ¿Ponerlos en mi modelo matemático?
