No es raro ver a personas que preguntan cómo balancear un cuadricóptero usando MPU-6050. También es común ver a las personas que responden que se necesita un controlador PID. Sin embargo, la gente no dice cómo.
En mi caso, ya he logrado combinar los datos del acelerómetro y el giroscopio con un filtro complementario. Además, ya he estudiado sobre PID en la universidad. Lo que no entiendo es:
La entrada es una señal de voltaje para los motores, la salida es el ángulo de inclinación del cuadricóptero y el punto de ajuste es 0 (sin ángulo de inclinación), ¿verdad? El error operado por el PID es la diferencia entre el punto de ajuste y la salida. Entonces, ¿cómo sabrá mi sistema cómo operar en el motor para hacer que el ángulo de inclinación sea más cercano a cero? Supongo que tengo que implementar mi propia lógica para acelerar algunos motores y ralentizar otros, según el error. Pero, si tengo que hacerlo, no veo por qué el PID es necesario. Si no lo he hecho, no entiendo cómo se equilibra el motor según el error. ¿Alguien podría aclarar cómo PID podría funcionar o compartir otras soluciones?
