1. Sí.
2. a) Sí. b) Posiblemente; ver respuesta # 4.
3. R1 limita la corriente para operaciones de avance y retroceso a baja velocidad. T9 proporciona una operación de avance de alta velocidad.
4. Aumenta el umbral de conmutación para P1 en una caída de diodo. Supongo que si maneja P1 y P2 alto simultáneamente (desde un punto muerto), esto permite que el circuito de baja velocidad arranque el motor antes de que se active el circuito de alta velocidad, lo que brinda una aceleración más suave.
5. La combinación de resistencia-capacitor-diodo proporciona una característica de arranque rápido y parada rápida para el motor. Al arrancar, la resistencia y el condensador tienen una constante de tiempo de aproximadamente 0,224 segundos, lo que ayuda a evitar que el motor gire bruscamente las ruedas. Al detenerse, el diodo desconecta el capacitor inmediatamente para una respuesta más rápida.
6. Vea mi comentario sobre su pregunta. Cuando se conecta correctamente, el T1 alimenta la corriente base desde la PNP del lado alto (Q2) directamente al NPN del lado bajo correspondiente (T5).
7. Solo si quitas los tres condensadores. También deberá agregar diodos de marcha libre en cada uno de los cinco transistores de potencia.

Este diseño parece haber sido mal dibujado. Si intentó extraerlo de la inspección del propio dispositivo, asegúrese de que los pines del transistor sean correctos. Si está dibujado correctamente, debe hacer uso de algunas propiedades extrañas de base / colector de los transistores, porque parece que la base de algunos de esos transistores se utilizan como fuentes actuales para otros, lo que hace que sin sentido.

Q1, Q2, T5 y T8 conforman el puente H, y parece que la entrada P1 y P2 impulsa el cuadrante superior izquierdo y el derecho inferior del puente H, y P3 impulsa la parte inferior izquierda y cuadrante superior derecho. Entonces, sí, P1 y P2 serían para "reenviar" y P3 para "revertir"

Para responder a sus preguntas:

1. Probablemente no, necesitará una lógica de 12 V, y los circuitos RC conectados a las entradas harán que el microcontrolador haga mucho esfuerzo.
2. Sí, pero es probable que ocurran cosas extrañas
3. Reduce la corriente a través del puente H para operaciones de baja velocidad
4. Reduce la corriente de base al ingresar T2

5. Los circuitos RC de 6.8k / 33uF hacen que la entrada al transistor cambie lentamente, en lugar de instantáneamente. Al agregar los diodos a través de las resistencias, se desactivan instantáneamente cuando las entradas se ponen a 0 (ya que el condensador se descarga inmediatamente a través del diodo). Esto es siempre y cuando las entradas se conecten a tierra con un transistor fuerte. Un pin del microcontrolador solo puede fuente / sumidero de 20 o 30 mA, por lo que eso anulará el propósito de los diodos.

6. También estoy confundido. Pueden estar explotando alguna propiedad extraña del dispositivo.

7. No con ese circuito RC gigante conectado a las entradas.

Otros comentarios

Este es un circuito muy ineficiente, y teniendo en cuenta lo baratos y fáciles que son los puentes H monolíticos que se deben usar, recomendaría ir por esa ruta, especialmente porque tienen entradas de nivel TTL.