La figura de abajo describe mi problema:
Tengo un objeto A , que tiene un acelerómetro. A se encuentra actualmente en la posición (0,0) . Luego viene un foco desde el exterior, podría ser una persona que lo empuja, y A ahora se está moviendo en la dirección en que se aplicó la fuerza. El objeto A está ahora en la posición actual (0,5) . Entonces no voy a A para reubicarse en su posición original (0,0) .
En este momento, puedo obtener datos del acelerómetro sin ningún problema. Los datos de - digamos que el eje x - no es completamente 0 como debería ser, pero ese error se está restando de todos modos. Cuando muevo el acelerómetro en la dirección x, estoy obteniendo, por la causa, la aceleración en la dirección x. Cuando tomo la integral doble de esos datos, obtengo la posición. Pero esto no es información muy confiable. Ahora mismo estoy teniendo un umbral, cuando le digo al software que cualquier dato que se encuentre debajo de Z se considera un cero. Además, estoy diciendo que si las últimas 25 muestras de la aceleración son iguales a cero, puedo asumir que no nos estamos moviendo. Esto me da algunos datos útiles.
El problema es que estoy bastante seguro de que el ángulo del acelerómetro afectará a los datos, también cuando se mueven;
Si el eje x se aplica a la gravedad, será más difícil reconocer el movimiento en una dirección, y será más fácil reconocer el movimiento en la otra dirección.
Esto es un problema, ya que el acelerómetro no es 100% estable en el objeto.
También he investigado un poco sobre los filtros kalman, pero estoy empezando a pensar que esto no se puede hacer ...
saludos
EDITAR: la precisión no es tan importante, solo alrededor de 30 cm o menos
Está bien para eliminarlo, estoy pidiendo el método para abordar esto:
¿Debo usar un filtro kalman?
¿Es incluso posible con un acelerómetro
Qué tan grande es el problema, que el acelerómetro no es 100% estable