¿Cómo se diagnostica un controlador PID que parece funcionar perfectamente durante unos minutos y luego se descompone?
He sintonizado un controlador PID usando el método Ziegler – Nichols. Encontré mi Ku de -1 y Tu de 1.142. Luego conecté estos valores en la fórmula PID de ZN clásica. Mi variable de proceso es una velocidad objetivo, y en segundos de iniciarla, el controlador mantiene esta velocidad perfectamente. Sin embargo, registro los errores para cada componente y, después de unos minutos, el error integral se acumula lentamente. Cuando alcanza alrededor de 7, después de unos 15 minutos de funcionamiento, el controlador decae rápidamente y la velocidad cae a cero.
He intentado ajustar mis Ku y Tu, y volver a ejecutar a través de ZN, pero sucede lo mismo. No estoy seguro de lo que estoy haciendo mal, especialmente porque se ejecuta virtualmente perfecto al principio. Casi no ha superado ni subestimado, pero aún así, los errores integrales se acumulan. ¿Es este un error de redondeo? ¿Debo restablecer esto periódicamente o sería un hack? ¿Qué podría estar haciendo mal?