MPU6050 Interconectando con STM32

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Estoy tratando de conectar el acelerador MPU6050 Gryo + al STM32F303RE pero no puedo entender cómo programarlo usando los controladores HAL y CubeMx. ¿Algunos pueden sugerir alguna literatura o material que pueda consultar? Gracias

    
pregunta Raven

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