Estoy intentando implementar el algoritmo para la estimación de la altitud presentado aquí . Al principio de la sección 2.1, los autores presentan el modelo matemático que usarán para el acelerómetro. La señal del acelerómetro se modela de la siguiente manera (ecuación 1.b):
$$ s_A = {} ^ {s} g + {} ^ {s} a + n_A $$
Por lo que yo entiendo, dice que la señal del acelerómetro es la suma de la gravedad más la aceleración del vehículo más el ruido y que todos estos valores se expresan en el marco del sensor (superíndice izquierdo). Creo que esto tiene mucho sentido.
Sin embargo, justo después, presentan el modelo de aceleración real, para el cual utilizan una cadena de Markov de primer orden (ecuación 2):
$$ {} ^ {s} a_t = c_a {} ^ {s} a_ {t-1} + \ epsilon_ {a, t} $$
Nunca antes había visto la aceleración modelada de esta manera y mi pregunta es: ¿Cómo puedo determinar el valor de la constante \ $ c_a \ $? ¿Existe un procedimiento estándar para hacerlo?
P.S : Realmente no sé si este es el lugar adecuado para hacer esta pregunta. Si no lo es, con gusto lo moveré a donde corresponda.