En la estimación del estado de carga (SOC), ¿por qué usualmente usa el filtro extendido de Kalman (EKF) en lugar del filtro estándar de Kalman (KF)? He leído varias revistas con el argumento de que la relación OCV-SOC no es lineal. Si es así, ¿dónde está la aplicación de la linealización en las ecuaciones de espacio de estado?