Estaba buscando pseudocódigos simples para un controlador PID y encontré este código.
Si no estoy equivocado, este Ki_Prior está equivocado y debería estar e_integrated ; de lo contrario, también agregaremos esta ganancia de Ki con este término. De acuerdo con el psuedocode debería verse algo como esto
I = I + e*iteration_time
D = (e -e_prior)/iteration_time
output = Kp*error + Ki *I + Kd *D
¿O me estoy perdiendo algo aquí?