Tengo un sistema de control de motor de CC impulsado por pwm con un codificador magnético que mide la velocidad del eje de salida y emite los valores de RPM cada 50 ms sobre comunicaciones en serie para trazar un gráfico de RPM frente a tiempo. El sistema se escalona de 0 a 10% del ciclo de servicio máximo posible inicialmente y luego, después de un período de tiempo, se vuelve a pasar del 10% del máximo al 20% del máximo. Ahora me gustaría determinar los parámetros del sistema a partir de este gráfico, principalmente la constante de tiempo, la ganancia y el retardo de tiempo.
\ $ \ tau \ $ se mide como 0.63 del valor del estado estacionario. Entonces, esto se obtiene tomando 0.63 * 112 = 70.56 y encontrando el tiempo correspondiente, aproximadamente 400 ms.
Me gustaría saber si tengo el enfoque correcto para obtener la ganancia. Encontré esta fórmula:
\ $ K = \ frac {\ Delta Y} {\ Delta U} (t \ to \ infty) \ $
¿Significa esto que puedo calcular la ganancia como la diferencia de RPM entre el paso del ciclo de trabajo del 10% y el 20% dividida por la diferencia entre el paso del ciclo de trabajo? es decir,
\ $ K = \ frac {120-112} {20-10} = 10.8 \ $
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Graficélarespuestateóricaobtenidadelarespuestaexperimental.Elpasoalciclodetrabajodel20%noparececorresponderalaproducciónexperimental.
k=10.8;tau=0.4;num=k;den=[tau1];H=tf(num,den,'InputDelay',0.1)t=0:0.01:10;u=10*(t>0)+10*(t>6);lsim(H,u,t)