Tengo el sensor LSM303C acc y mag. Pero mi sensor está a la deriva. Quiero usar el filtro kalman, pero usualmente usa el filtro kalman con giroscopio y medidor de Acc.
¿Es posible hacer con acc y mag?
Esto es algo que quiero, por ejemplo:
La razón por la que la fusión del sensor funciona tan bien para el giroscopio y el acelerómetro es que, si bien el acelerómetro proporciona valor de actitud absoluta , el giro proporciona tasa de cambio de ese valor. Por lo tanto, el acelerómetro corrige la deriva del ángulo derivado de los datos de giro, mientras que el giro elimina el ruido de los datos del acelerómetro.
En su caso, el magnetómetro y el acelerómetro proporcionan básicamente dos valores de actitud absolutos en planos ortogonales (campo magnético horizontal y gravedad vertical). Usted podría ser capaz de aumentar la precisión del magnetómetro usando los datos del acelerómetro para compensar la inclinación del sensor, pero no podrá eliminar los errores de desviación o desplazamiento.
Su mejor opción es agregar un giro al sistema y usar el filtro de Kalman en los datos del giroscopio y el magnetómetro.
Lea otras preguntas en las etiquetas microcontroller filter arduino kalman-filter