Ideas de algoritmo de control de Arduino / automóvil controlado por radio

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Tengo un auto controlado por radio sin escobillas que es muy, demasiado poderoso, de manera que con un 60% de aceleración, las ruedas delanteras saldrán del piso, el auto se volteará y todo se romperá.

Para remediar esto, compré un Wii motion plus 3-axis gyro, y lo conecté exitosamente con un Arduino. Tengo un método para leer en el acelerador mediante una interrupción, y el Arduino también está feliz de sacar el acelerador.

Ahora estoy atascado con el bit en el medio; ¿Cómo sería mejor retardar el acelerador cuando el frente comienza a levantarse?

    
pregunta Philip Strong

1 respuesta

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Es probable que esto sea un poco más fácil que la configuración que has creado, pero no te preocupes, puedes hacer cosas geniales con el control del acelerador Wii Mote + ARduino.

En los sistemas de control a veces es necesario filtrar una señal de control para adaptarse a las características del sistema. Cuando dispara el acelerador, el comando del acelerador se asemeja a una entrada escalonada: de 0 a máximo en casi nada de tiempo. La forma más básica de remediar eso sería filtrar la señal del acelerador con un circuito RC (¿asumo que es un voltaje? ¿O PWM?) Si filtra el comando del acelerador en algún punto con un filtro de paso bajo RC básico, no lo hará. 'arma' el acelerador - será una aceleración más suave y esperamos que no rompa nada. La elección de la R y la C para el filtro depende de las características de su sistema: puede experimentar con diferentes valores para ver cómo reacciona el automóvil.

Ya que tienes el Arduino generando la señal del acelerador, puedes hacer el filtrado en el Arduino digitalmente si lo deseas. Aquí hay un filtro básico de paso bajo que puede colocar entre los valores del acelerador leídos desde el control remoto y los valores del acelerador enviados al automóvil. .

Entonces, ¿qué vas a hacer con el Wii Mote? Si puede obtener la lectura de la inclinación de ella, haría un controlador de circuito cerrado que haga que el auto haga estallar a los vehículos. hay una biblioteca de PID para Arduino disponible. Puedes leer el acelerador, pero interpretar el comando del acelerador como un comando de inclinación, es decir, en cuántos grados quieres que salga el volante. Puede escalar la entrada de tal manera que la aceleración máxima sea de 45 grados. Así que el comando de aceleración se convierte en un comando de grado, ese es su punto de ajuste / comando. Usted usa el sensor de inclinación para retroalimentación, esa es su entrada. La salida es el comando de aceleración para su coche. El objetivo es controlar el acelerador de modo que mantenga una cierta inclinación. Es cierto que esto puede dañar el auto mientras estás probando, ¡pero piensa en lo increíble que sería!

    
respondido por el AngryEE

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