Creo que lo que está encontrando con su ecuación lineal es lo mismo que podría observar con una configuración de prueba muy simple utilizando un generador de impulsos y un amplificador para impulsar el motor "manualmente". Hay dos efectos que tienen lugar en el motor paso a paso.
Primero: Suponiendo que el motor está en reposo en uno de sus polos, se mantiene allí por el magnetismo remanente de las piezas polares que comprenden el estator y el rotor. Para que el rotor se separe de esta condición, debe activarse durante un cierto tiempo con cierta fuerza. La fuerza proviene de la corriente conducida a través de la (s) bobina (s) y, por supuesto, será variable con la magnitud de esa corriente. El TIEMPO debe ser lo suficientemente largo para superar la fuerza de atracción de la posición actual del rotor (es decir, la posición actual) del polo y también lo suficiente para que la inercia desarrollada en el rotor por la fuerza aplicada le permita "saltar" o "avanzar". o ser atraído magnéticamente al siguiente polo, en secuencia, por el magnetismo remanente de ese polo "objetivo". Este es el factor "C" fijo en tu ecuación.
Lo que falta en tu ecuación es la magnitud de la corriente aplicada y el "factor de fuerza" de tu motor paso a paso. Es decir, cómo la magnitud de la corriente eléctrica se convierte en una magnitud de fuerza magnética atractiva o repulsiva. Tendría que resolver esto de manera empírica de una manera similar a cómo ha descubierto su ecuación actual. Probablemente terminaría con una familia de ecuaciones, una para cada corriente de unidad. Si planea usar una corriente de unidad fija, su única ecuación será adecuada.
Una vez que tenga el ancho de pulso de impulsión mínimo suficiente para que el motor paso a paso "salte" los polos, el resto es simplemente una tasa de repetición. Es decir, con qué frecuencia se aplican los pulsos a las bobinas de accionamiento. Ese es tu coeficiente "M".
Como otro comentarista ha señalado, está "faltando" un segundo retraso en su bucle. Al menos por los métodos tradicionales de este tipo de esquema de unidad temporizada. No obstante, su esquema de unidad tiene una secuencia "Unidad - Retraso con la unidad - Muy rápido en espera - Unidad - Retardo con la unidad - Muy rápido en espera - etc ...". Debido a que su comando Inactivo es simplemente pasar el secuenciador de la unidad a su próximo estado, nunca está permitiendo que el rotor se detenga por completo. O, la cantidad de tiempo que se está deteniendo es dictada por la cantidad de tiempo que el pulso del variador está "sobrepasando". Es decir, el tiempo que las bobinas están siendo accionadas mientras el rotor está colocado correctamente sobre el polo "objetivo". Esto produce calor innecesario porque no produce movimiento del rotor, solo pérdida por resistencia en las bobinas. Si incluye ese retardo de detención adicional en su bucle, probablemente encontrará que está gastando menos energía para hacer girar el motor. También tendrá que recalcular su coeficiente "M", y tal vez incluso su factor de compensación "C". El retraso adicional proporciona un tiempo de inactividad definido.
Si tiene una luz estroboscópica, puede aprender mucho sobre el movimiento del rotor con respecto a los impulsos de la unidad conectando un disco al eje del rotor, marcando el disco con algunas marcas de "radios" blancas igualmente espaciadas, y luego activando la luz estroboscópica de los impulsos de la unidad, o de los impulsos de salida del microcontrolador auxiliar, que puede variar con respecto a los impulsos de la unidad principal.
Por "apropiadamente" quiero decir suavemente, silenciosamente y eficientemente. "Suave" significa que el movimiento radial es lineal y no una secuencia de parada y parada brusca. "Silenciosamente" significa que el motor no está parloteando, ya que funciona porque no funciona correctamente. "Eficiente" significa que está permitiendo solo el tiempo de conducción suficiente para obtener el movimiento que necesita y no "sobrecargar" (como lo describí anteriormente) y, por lo tanto, simplemente agregar calor adicional al motor y desperdiciar la corriente de suministro y la energía. Parte del arte de aplicar motores paso a paso es determinar cuál de estos tres factores de rendimiento son importantes para su aplicación específica y personalizar el perfil del variador para optimizar estas cualidades operativas de suavidad, tranquilidad y eficiencia.
¡Buena suerte!