Necesito implementar un controlador PID de autoajuste en un PLC. Conozco el comportamiento de la planta (es decir, sé que si se reduce la velocidad, la tensión aumenta y viceversa), pero no tengo un modelo matemático de la misma. ¿Qué método recomendarías?
El caso es el siguiente:
Tengo un sistema que consiste en un haz de urdimbre en el que se enrolla un hilo y un motor de CA para rotar el haz de urdimbre ("Proceso" según la imagen de abajo). Este hilo debe alimentarse con una tensión constante a otra máquina (todo el sistema es una máquina de tejer, pero solo estoy controlando la velocidad del haz de urdimbre con un sensor de tensión). El motor está conectado a un sistema de control de movimiento en el que solo tenemos que especificar la velocidad a la que debe girar el motor, por lo que tenemos un controlador PID para calcular la velocidad a la que debe funcionar el motor. Para medir la tensión del hilo tenemos un sensor de tensión.
Porlanaturalezadelprocesoensí,latensiónenelhilotieneoscilaciones,ydependedelpatróndelatelatejidaylavelocidad.Esunprocesode"alta velocidad". Así que especificamos una tensión objetivo, que el "motor" debería tratar de lograr, pero también especificamos un Máx. y min. Si la tensión se sale de este rango, toda la máquina se detendrá. A modo de ejemplo, el comportamiento de la tensión en un telar se muestra a continuación.
