Tengo que construir un controlador PID analógico (con amplificadores operacionales), he hecho un esquema:
Mis preguntas:
$$ \ text {H} (s) = \ text {K} _ {\ text {r}} \ left (1+ \ frac {1} {\ tau_is} + \ tau_ {d} s \ right ) $$
Pero, ¿qué en mi esquema representa las variables de mi función de transferencia?
Necesitas 3 resistencias más de valor R3 para que esto agregue los componentes por igual. Este es un controlador PID paralelo de libro de texto. Suponiendo que R1 = R2 **
\ $ \ tau_i \ $ is R3 * C1
\ $ \ tau_d \ $ is R4 * C2
Aunque ciertamente puedes construir esto, tiene una serie de problemas. El derivado causará problemas de ruido. Por lo general, es necesario colocar un filtro delante del diferenciador si realmente necesita la función derivada (a menudo no es necesario y causa más problemas que no).
También debe considerar la saturación en cada uno de los tres términos, así como la salida. Como parte de esa consideración de la saturación, si el integrador continúa integrándose mientras la salida está saturada, tendrá una liquidación del integrador, lo que generalmente causará mucho sobre / falta de captura, especialmente al inicio.
** Si no son iguales, o si las resistencias sumadoras son diferentes de R3, entonces se escalarán efectivamente cada uno de los tres términos. Probablemente pueda ver que eso es (idealmente) lo mismo que escalar las constantes de tiempo. En la práctica, no puede usar un condensador de integración de 1/100 del tamaño y usar una resistencia de suma grande porque el amplificador operacional se saturará antes de que pueda aplicar suficiente acción integral para forzar la salida en todo el rango.
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