¿Cuál sería la función de transferencia de este diagrama de bloques?

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Tengo un diagrama de bloques para el que estoy tratando de obtener la función de transferencia, pero parece que no puedo resolverlo. Estoy seguro de que lo estoy haciendo más difícil de lo que es necesario pero aún no puedo entenderlo. . El diagrama está abajo y cualquier ayuda sería genial.

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Hastaahorahellegadoaestepuntoperonoestoysegurodesiescorrecto:$$\frac{\theta}{M_p}=\frac{G(s)(I(s)-K_t)}{1+D(s)G(s)(I(s)+K_t)}$$Sientoquedeberíaintentarresolverelbucleinternoyluegoelexterno,peronopuedoaveriguarcómocolocarelbucleinternoenunafunción.¿Algunaidea?

EDITARSIMPLIFICACIÓNDELLAZOINTERIOR

    
pregunta MrPhooky

1 respuesta

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Me parece útil trabajar hacia atrás desde la señal de salida del sistema a una salida de unión de suma conveniente, y luego equiparar esta salida a las entradas de la unión de suma.

Por lo tanto, la salida del 2do SJ es \ $ \ large \ frac {\ theta} {I (s) G (s)} \ $

Las entradas para esa SJ suman: \ $ M_P- \ theta \: D (s) - \ large \ frac {\ theta} {I (s)} K_T \ $

Al igualar estas dos expresiones se obtiene: $$ \ frac {\ theta} {M_P} = \ frac {I (s) G (s)} {1 + K_T G (s) + D (s) I (s) G (s)} $$

    
respondido por el Chu

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