Estoy tratando de medir el dibujo actual de un servo de pasatiempo digital (futaba 3050) para estimar su par aplicado.
Para implementar esto, estoy usando una configuración de resistencia de derivación con un IC que enviará una corriente proporcional a través de su salida (P3) que luego se extraerá a través de una resistencia (R2) que proporcionará un voltaje de salida que será medible por la MCU .
(La configuración se muestra en el esquema a continuación, utilizando una resistencia de derivación de 0,2 ohmios y el IC ZXCT1009FTA de 'Diodes Incorporated')
Después de haber implementado esto en una PCB, he estado probando el circuito y tengo algunas preguntas con respecto a mis resultados.
Cuando probé el circuito por primera vez, usé una resistencia de potencia simple para dibujar una corriente fija a través del cable llamado "Servo Supply" en el esquema. Y al variar la corriente de la fuente de alimentación de mi laboratorio de laboratorio a través de la resistencia de potencia, el voltaje en "medición ADC" cambió proporcionalmente a la corriente como se esperaba.
Después de pasar esta primera prueba simple, luego pasé a la prueba real, ejecutando un servo como carga. Pero desafortunadamente me encontré con problemas. Probé el voltaje en el pin de "medición ADC". Y el resultado de ejecutar el Servo (manteniéndolo en una posición fija pero aplicando un par de torsión pequeño) se puede ver en la primera imagen.
Cuandoluegoseaplicamáspar,elvoltajemedidosemantienealmismonivelperosemantienealtodurantemástiempo.RealmentehaciendoquelamedidaactualsecomportecomounPWM.Aquíhayotraimagenconmástorqueaplicadoalservo.
Después de buscar más información sobre cómo realizar mediciones de corriente en los servos, leí sobre este comportamiento que supongo que se origina porque el servo se controla con una señal PWM.
Para resumir en la pregunta real: ¿Cómo voy a medir la corriente (par) del servo de una manera adecuada? Leí sobre la medición del consumo de corriente promedio, por ejemplo, agregando un condensador (en el pin ADC que asumo), pero no estoy seguro de cómo elegiría dicho condensador.
¿O podría simplemente hacer mediciones de ADC y tomar el promedio durante un período completo de PWM?
Agradecido por cualquier entrada / ayuda. Si se necesita información adicional, me complace extender la pregunta.
Saludos cordiales, Mattias
