Todos los documentos que he leído en los controladores de vuelo (descargo de responsabilidad: no he intentado implementar uno) parecen usar un método similar para el control: un controlador PID envuelto alrededor de cada eje de control, donde se distribuyen las salidas Y se suman como pares de motores. La señal de control de cada motor es una suma de esas salidas PID, con el signo de la salida que varía según la posición del motor.
Entonces, si ese es el caso, entonces no, no hay una dinámica contabilizada en el controlador de vuelo. El controlador de vuelo envía la referencia al controlador PID, que debe ajustarse . Este es uno de los inconvenientes del control PID: debe ajustarlo. Tuning puede ser un proceso que consume mucho tiempo.
Afortunadamente, hay procedimientos escritos para ajustar los controladores PID, pero solo porque existe un método no significa que sea fácil de hacer
Parece que hay una función de sintonización automática para algunos controladores de vuelo, pero nuevamente, la afinación debe sucede porque la dinámica de empuje no se tiene en cuenta .
Un motor con un pilar grande y el mismo motor con un pilar pequeño producirán diferentes cantidades de empuje a diferentes velocidades. Es decir, incluso si conoce la dinámica del motor de BLDC , el impulso que obtiene de ese motor (que es realmente lo que le importa), todavía no se tiene en cuenta porque no ha modelado los efectos de la prop.
Ajustar las ganancias de PID es cómo se toma en cuenta esta variación. Las ganancias son mayores o menores, según sea necesario, para tener en cuenta el tiempo de respuesta en la combinación de motor / prop.