Estoy usando el acelerómetro de Pololu AltIMU-10 v4 para monitorear la aceleración de mi sistema. Entiendo que cuando el sensor se coloca en posición vertical sobre la mesa, debe medir 1 g en el eje + ve z. Sin embargo, cuando lo coloco en la mesa y lo deslizo en la tabla en las direcciones x e y, veo que este 1g medido en el eje z cae durante el movimiento y vuelve a 1 g después de que finaliza el movimiento. Este cambio en las lecturas del eje z siempre tiene la forma de una gota independientemente del movimiento real en las direcciones + ve o -ve x o y.
En el siguiente gráfico, realicé la siguiente secuencia de movimiento:
- Movimiento deslizante en el eje x en la tabla.
- Movimiento deslizante en el eje + ve y sobre la mesa.
- Movimiento hacia arriba con la mano en el eje + ve z en el aire.
- Movimiento hacia abajo del dispositivo de mano en el eje z de -ve en el aire.
- Movimiento deslizante en el eje -ve-y sobre la mesa.
- Movimiento deslizante en el eje x + ve en la tabla.
- Rotaciones aleatorias del sensor para ver el cambio en la gravedad medida.
Se ve que aunque se mide la aceleración esperada en el eje de movimiento, la gravedad medida cae durante el movimiento. ¿Es este el comportamiento esperado para un acelerómetro?
En caso afirmativo, ¿cómo puedo eliminar esta caída transitoria de mis lecturas? Entiendo que el componente de gravedad se puede eliminar al referir el vector global [0 0 1] al marco del sensor y restarlo de la medición del sensor. Pero eso no ayuda con esta caída transitoria.
