He reunido un robot de 4 ejes operado por motores de CC con escobillas para un sistema de retroalimentación háptica. Desafortunadamente, no estoy bien versado en sistemas de control robótico, así que realmente agradecería cualquier consejo que puedan ofrecer.
Mi problema es que el robot está diseñado para operar con control posicional con una precisión de sub < 1 mm (esto es considerablemente más grande que el error de cuantificación de mis codificadores ~ 0.1mm) y no sé cómo sincronizar los ejes del robot juntos, algunos Los controladores de 4 ejes cuestan más de £ 1000, por lo que son completamente irreales. Así que mi plan actual es utilizar dos controladores Roboclaw 2x15A para operar 2 ejes cada uno. Luego controlar ambos de un arduino o algo similar.
¿Un microcontrolador barato, como un arduino, podrá operar a una frecuencia lo suficientemente alta como para controlar a los dos conductores lo suficientemente rápido para un control posicional preciso? Además, si alguien pudiera guiarme a alguna literatura sobre dónde entender la teoría detrás del control de los ejes del motor de forma casi simultánea, eso sería muy apreciado: Google solo ha brindado soluciones vagas.
Gracias por su ayuda por adelantado