Teoría de control: ¿existe alguna aplicación real para D en la matriz ABCD?

Un compensador de demora en el espacio de estados tendrá un valor \ cero D $ $.

En el diseño de control de \ $ H_2 \ $ o \ $ H _ {\ infty} \ $ si las variables de rendimiento incluyen la entrada (por ejemplo, manténgalo 'pequeño'), nuevamente \ $ D \ $ será distinto de cero.

También pueden aparecer cuando un sistema de tiempo continuo se aproxima como un sistema de tiempo discreto (por ejemplo, convertir \ $ \ frac {1} {s + p} \ $ usando la transformación de Tustin).

  

"Si D no fuera cero, significaría que la salida depende de la   entrada. "

Incluso si D es cero, la salida depende de la entrada (y la condición inicial de su (s) integrador (es)). La entrada afecta a la dinámica de estado y la salida se observa desde esas mismas dinámicas.

Para un sistema de espacio de estados en el que la matriz D (o vector o escalar) que ha dibujado simplemente significa que las funciones de transferencia equivalentes contienen ceros. La presencia de D significa que hay un componente de la salida que cambia instantáneamente cuando cambia la entrada.

Ese es un término feedforward. Siempre y cuando se entienda el modelo de planta & capturado con precisión dentro de un controlador, un término de avance puede proporcionar un aumento de rendimiento que puede mitigar aspectos de un controlador PID.

Tomemos, por ejemplo, un controlador para regular la velocidad de un automóvil. Si se modela correctamente, se necesitaría una cantidad determinada de acelerador para que una velocidad determinada supere el arrastre. En lugar de esperar en un PID de bucle cerrado para aumentar la fuerza del acelerador para superar el actual arrastre + aceleración, el componente de arrastre actual se puede usar como un término de avance en la topología de control general.