Me doy cuenta de que se ha formulado una pregunta muy similar aquí , pero estoy ligeramente confundido acerca de la derivación, específicamente las cantidades Lq y Rq que se refieren a la inductancia y resistencia de la armadura. Estoy usando esta función de transferencia para obtener la ganancia total de bucle de mi sistema de control de velocidad de bucle cerrado BLDC, para poder modelarlo y establecer algunos coeficientes PI aproximados utilizando el lugar de raíces. El sistema utiliza control trapezoidal y obtiene mediciones de velocidad de los sensores de la sala, alimentando esa medición de velocidad a un controlador PI que actualiza un ciclo de trabajo de PWM. Así que necesito una ganancia que relacione la velocidad angular con el voltaje aplicado:
Al utilizar esta referencia la función de transferencia se define como sigue: /)
$$ V_ {ab} = 2Ri + 2 (L-M) \ frac {di} {dt} + (e_ {a} -e_ {b}) $$ desde \ $ e_ {a} = - e_ {b} \ $ $$ V_ {ab} = 2Ri + 2 (L-M) \ frac {di} {dt} + 2e_ {a} $$ $$ V_ {ab} = R_ {a} i + L_ {a} \ frac {di} {dt} + K_ {e} w (s) $$
donde \ $ K_ {e} = \ frac {2e_ {a}} {w (s)} \ $ es la línea constante EMF, \ $ R_ {a} = 2R \ $ es la resistencia de la línea y \ $ L_ {a} = 2 (LM) \ $ es la inductancia de línea.
Con \ $ i = \ frac {T_ {e}} {K_ {t}} = \ frac {\ omega (s) B + J \ omega (s) s} {K_ {t}} \ $ entonces la ecuación se convierte en: $$ V_ {ab} = (R_ {a} + sL_ {a}) \ frac {\ omega (s) B + J \ omega (s) s} {K_ {t}} + K_ { e} w (s) $$ y obtenemos: $$ \ frac {\ omega (s)} {V (s)} = \ frac {K_ {t}} {JL_ {a} s ^ 2 + (BL_ {a} + JR_ {a}) s + (BR_ {a} + K_ {e} K_ {t})} $$
Mi pregunta es:
- Si la ecuación de transferencia derivada anteriormente es correcta, ¿es \ $ L_ {q} \ $ en la publicación que mencioné anteriormente equivalente a la \ $ L_ {a} \ $ (la inductancia de línea) en mi ecuación? No estoy exactamente seguro de qué es \ $ L_ {q} \ $ o \ $ R_ {q} \ $, aunque sí los tengo identificados para mi motor. Leí en alguna parte que la inductancia de la línea cambia a medida que se mueve el rotor, lo que parece hacer que este modelo sea totalmente inútil para mis propósitos. Nuevamente, al no intentar hacer FOC, solo se necesita un control de velocidad trapezoidal. ¿Qué valor de inductancia utilizo?
Gracias.