Estoy diseñando un robot y necesito rastrear la distancia y la dirección del movimiento del robot. Nada en 3D, solo necesito x, y y ángulo en el plano x y.
Mi pregunta:
Mis restricciones: no tengo espacio para incluir un gps (debido a los requisitos de alimentación) o codificadores de motor (debido al soporte del motor)
Puede integrar la aceleración para obtener datos de velocidad, y puede integrar aún más la velocidad para obtener la posición. La integración es solo el proceso en el que solo acumulas algo. Por ejemplo, si obtiene una nueva lectura de aceleración cada 0.1 segundos, asume que la aceleración fue constante durante los últimos 0.1 segundos; luego encuentra el cambio de velocidad en ese mismo intervalo de tiempo agregando una aceleración de 0,1 segundos * a la estimación de velocidad actual, y repite esto cada vez que entra una nueva lectura de aceleración.
Esto es lo que se conoce como 'estimación de cuentas', y tiene algunas desventajas. Lo más importante es que debido a que básicamente está sumando mediciones a lo largo del tiempo, también se acumulan los errores (por ejemplo, el ruido) en los datos, por lo que su aproximación a dónde se encuentra, a dónde se dirige, y qué tan rápido va todo. degradar con el tiempo.
para rastrear la distancia u necesita sensores de posición. Espero que tenga un modelo en Matlab o cualquier otro software para validar sus resultados del sensor. Como, en u hay que simular un modelo de trabajo y luego validarlo. Proporcione la velocidad como entrada y obtenga la aceleración como salida por medio de un DAQ (data aquistion) y luego conecte los sensores a este daq. La potencia suministrada no será más de 24 voltios, ya que el sensor de posición puede funcionar a bajas frecuencias.
Espero que esto ayude / ...
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