La restricción para la amplitud es que la señal puede alcanzar pero no exceder el diente de sierra en un comparador.
Siempre que su amplificador se sature como en su onda de alcance, la ganancia incremental del bucle automáticamente se pone a 0, ya que ya no puede variar cuando está saturado. Es decir, no lineal. Por lo tanto, en promedio, la ganancia general se reduce efectivamente para la respuesta a pasos. La compensación de adelanto / retraso o el análisis de la raíz de Nyquist deben corregir eso.
Otra información
El análisis del servo de navegación se complica cuando se empuja el límite espectral donde las bandas laterales de PWM introducen fluctuaciones o la integración de la fuerza en la velocidad en la posición para maniobras de estabilización crea un retraso en exceso desde un sistema de tercer orden desde la integración. Por lo tanto, las formas múltiples de retroalimentación con objetivos de corrección de predictor para minimizar el espectro de control de maniobra y los acelerómetros gryo + en 3 ejes y la calibración de deriva son complejas cuando se agrega la no linealidad.
El desplazamiento de fase en la red de compensación no debe demorarse demasiado, ya que el retardo debe ser mucho menor que el BW inverso deseado. Esto a menudo conduce a DSP con filtros digitales.
Una vez que se amplía el alcance de un diseño para optimizar sensores, funciones de transferencia y especificaciones, entonces una simulación matemática puede ser útil. Pero hay que empezar con las especificaciones. PWM debería ser una función lineal después de elegir y optimizar el espectro y los requisitos de paso de banda y paso de banda.
