Aumente el rendimiento del motor paso a paso.

Estoy conduciendo un motor paso a paso bipolar NEMA34 con las siguientes especificaciones:

1. Par de retención 5.9 Nm
2. Ángulo escalonado 1.8 °
3. Resistencia / fase 0.33 ± 10% Ω
4. Inductancia / fase 3.00 ± 20% mH
5. Carga máxima axial 65 N
6. Carga máxima radial 200 N

enlace

Está siendo impulsado por un plomo DM860 con una corriente de salida de 1.0 - 7.2A, y un voltaje de entrada de 24 - 80 VDC ( enlace ). Tengo el controlador configurado con una fuente de alimentación de 24 V, el conector de señal de control de señales PNP y el uso de un microstep de 4 (800 pulsos / rev). Intenté crear un código con ramp up y ramp down siguiendo este ejemplo (joan answer) enlace

Este es un ejemplo de mi código:

import time

import pigpio

def working(longLoop):
    START_DELAY=500
    FINAL_DELAY=155

    GPIO=20
    dirrection = 21

    pi = pigpio.pi()

    pi.set_mode(GPIO, pigpio.OUTPUT)

    pi.wave_clear()

    pi.write(dirrection,1)
    # build initial ramp

    wf=[]

    for delay in range(START_DELAY, FINAL_DELAY, -1):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    # add lots of pulses at final rate to give timing lee-way

    wf=[]

    # add after existing pulses

    offset = pi.wave_get_micros()

    print("ramp is {} micros".format(offset))

    wf.append(pigpio.pulse(0, 0, offset))

    for i in range(100):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid1 = pi.wave_create()

    # short waveform to repeat final speed

    wf=[]

    wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       FINAL_DELAY))
    wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, FINAL_DELAY))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid0 = pi.wave_create()

    #ramp down

    wf=[]

    for delay in range(FINAL_DELAY,START_DELAY):
       wf.append(pigpio.pulse(1<<GPIO, 0,       delay))
       wf.append(pigpio.pulse(0,       1<<GPIO, delay))

    pi.wave_add_generic(wf)

    wid2 = pi.wave_create()

    # send ramp, stop when final rate reached

    pi.wave_send_once(wid1)

    time.sleep(float(offset)/1000000.0) # make sure it's a float

    pi.wave_send_repeat(wid0)

    time.sleep(longLoop)

    pi.wave_send_once(wid2)

    pi.wave_tx_stop()

    pi.stop()

working(1)

El problema es que, con mi código, el motor paso a paso no puede moverse alrededor de 2000 rpm (mi motor paso a paso se mueve por debajo de 2000 rpm). Si configuro FINAL_DELAY más bajo que 155, el motor paso a paso perdería el movimiento de paso y comenzará a vibrar. Entonces, ¿cuál es el problema en mi código? ¡Gracias!

así que esta es la configuración de mi interruptor

SW1 = on SW2 = on SW3 = on