Tengo uno de esos motores BLDC que se usan en cuadricópteros y también un ESC para controlarlo. Le doy una señal PWM y emite la condición necesaria para que el motor gire (señal de CA).
La primera pregunta es: creo que la salida del ESC en relación con su entrada no es lineal. En otras palabras, multiplicar el ancho del pulso de entrada por 2 no aumentará la velocidad del motor en un factor de dos. Estoy en lo correcto?
La segunda pregunta se basa en la primera: en caso de que sea un sistema no lineal, ¿cómo puedo usar un PID para controlarlo? Supongamos que quiero construir un controlador (PID) en el que ofrezco una velocidad angular específica y los motores alcancen esta velocidad angular lo más rápido posible con un sobreimpulso bajo o ninguno. La entrada a este sistema será algo así como un valor de RPM y la salida será otro valor de RPM (algún sensor de velocidad acoplado al motor). Pero en algún lugar dentro del circuito de control se debe colocar una ganancia K que convierta el valor de RPM a un valor de voltaje o PWM. Si esta relación no es lineal, ¿cómo puede hacerse esto?