Usando el bucle de arriba, vemos que
\ $ \ dfrac {y (s)} {r (s)} = \ dfrac {p (s) c (s)} {1 + p (s) c (s)} \ $
y
\ $ \ dfrac {e (s)} {r (s)} = \ dfrac {1} {1 + p (s) c (s)} \ $
(resultados conocidos)
Por qué es eso:
Si el sistema de bucle cerrado es estable, entonces \ $ 1 + p (s) c (s) = 0 \ $?
¿No debería ser si los polos de bucle cerrado de \ $ \ dfrac {y (s)} {r (s)} \ $ están en el plano abierto de la izquierda?
Gracias