En mi aplicación, estoy intentando controlar la fuerza de contacto de un efector final. Estoy obteniendo un rendimiento muy pobre por dos razones principales: la señal de retroalimentación tiene 1) retardo interno y es significativamente 2) submuestreada.
Desafortunadamente, soy muy limitado y no puedo mejorar el retraso de la señal de realimentación, sin embargo, creo que hay métodos para mejorar la tasa de muestreo.
He escuchado que puede usar un filtro de Kalman en la línea de retroalimentación para extrapolar en tiempo real y predecir información de realimentación y mejorar el muestreo. Antes de aventurarme en esto, me preguntaba si alguien puede confirmar que puedes usar un filtro de Kalman para hacer esto. Si no, ¿qué otros métodos se pueden utilizar? El modelado interno es difícil porque este sistema está dominado por perturbaciones externas.