Conduzca 4 motores de CC pequeños con servo controlador a través de PWM

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Necesito conducir 4 motores de CC de tracción pequeños en un plataforma robótica 4WD desde mi código C ++ que se ejecuta solo en x86. Ya uso el Tinkerforge Servo Brick (tiene API de C ++) para un servo y yo Me pregunto si esta placa es capaz de impulsar los 4 pequeños motores de tracción del robot con PWM.

Si esto no es posible, Tinkerforge tiene un DC Brick dedicado que conduce Un solo motor. ¿Podría usar 2 de estos ladrillos, uno para los 2 motores en cada lado del robot? Alternativamente, solo podría usar 2 motores para propulsión (uno en cada lado), lo que debería hacer las cosas un poco más simples.

    
pregunta Kozuch

2 respuestas

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No. El control de servo de pasatiempos no es lo mismo que el control de un motor de CC.
PWM en un hobby servo no es normal de PWM. El ancho del pulso determina la POSICIÓN del servo y su frecuencia es relativamente baja. En cierto sentido, la señal PWM es solo un código que se pasa al controlador REAL, que se encuentra en el paquete de servos de hobby. En un control de motor de CC, el valor promedio del PWM será lineal con la forma en que se mueve el motor (está altamente relacionado con la velocidad del motor bajo carga constante, pero es más probable que sea algo así como un par). Es realmente una estrategia de control muy diferente. No puede conducir un motor de CC con algo diseñado para producir la señal que impulsa un servo de pasatiempo.

No recomendaría Tratar de conducir dos motores con un controlador de motor de CC, ya que necesitaría averiguar cómo manejar cualquier señal de realimentación. Puede promediar los dos motores, o controlar un motor y hacer que el otro funcione en bucle abierto.

Debería encontrar un controlador diseñado para manejar 4 motores de CC, o usar 4 controladores diseñados para manejar un motor.

    
respondido por el Scott Seidman
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Lo que necesita es un ESC (controlador electrónico de velocidad) para cada par de motores, controlado por señales de servo del Tinkerforge Servo Brick. Los dos motores en cada lado de la plataforma del robot deben conectarse en paralelo para que funcionen juntos (no tiene sentido tener un control separado porque si los motores no van a la misma velocidad en la misma dirección, las ruedas simplemente patinarán) .

Cada ESC debe tener las siguientes especificaciones: -

  1. Diseñado para operar motores de CC cepillados .

  2. Controlado por señal de servo de hobby (1 ~ 2 ms de pulso cada 20 ms).

  3. Control bidireccional sin función de frenado inverso.

  4. Clasificado por la corriente suficiente para manejar dos de sus motores.

Este tipo de ESC se usa comúnmente en automóviles y barcos RC. Los ESC de automóvil generalmente tienen una función de freno en reversa, que a menudo se puede apagar programando el ESC para el modo de "rastreador de rocas".

El ESC tiene cables de entrada de alimentación para conectarse a una batería de motor dedicada. Muchos ESC también tienen un BEC (Circuito eliminador de batería) incorporado que es un regulador que reduce el voltaje de la batería del motor a 5 ~ 6V para hacer funcionar un receptor y servos. Para evitar que este BEC interfiera con la tensión de alimentación propia del Tinkerforge Servo Brick, debe desconectar el cable central (rojo) del enchufe de servo de cada ESC.

Aquí hay un ESC adecuado que varios proveedores están vendiendo en eBay: -

RC 10A Brushed ESC Regulador de velocidad de motor No freno para 1 / 16-24 Car Boat F05427

    
respondido por el Bruce Abbott

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