¿Qué controlador de motor paso a paso es mejor para el brazo robótico? [cerrado]

Navega tus respuestas
0

Estoy construyendo un brazo de robot utilizando TB6560 y hoja de datos , con hoja de datos del motor paso a paso 17HS3001-20B.

Tengo un problema con la configuración de la corriente de parada, es decir, cuando se detiene, el controlador tb6560 reduce la corriente suministrada al motor en un 50%.

Esto reduce el par de retención en la posición de parada (cuando arduino no da ninguna señal).

Quiero aumentar el par de retención así como el par en condiciones de funcionamiento.

¿Hay algún ajuste en tb6560 para establecer dip s2 para el ajuste de corriente requerido, porque la placa tb6560 que solo tiene dos opciones, i.i 20% y 50% de la corriente de funcionamiento.

Si este problema puede resolverse con TB6560 o cambio el controlador a TB6600 o cualquier otro controlador como L298, A4998 o cualquier otra solución mejor.

Estoy usando 12/24 voltios y máximo 3A.

GRACIAS

    
pregunta kuldeep_v

2 respuestas

2

Esta es simplemente una mala documentación por parte del fabricante de la placa. La configuración a la que apunta tiene que ver con la velocidad de cambio de la corriente del interruptor y NO con la configuración de par cuando está estacionaria.

Mi recomendación es:

  1. Lea la hoja de datos en el modo de decaimiento y la configuración de par.
  2. Use solo los interruptores SW1, SW2, SW3 para configurar la corriente de devanado. Esto no es intuitivo, pero lo que hicieron fue incluir Decay en la configuración actual y simplemente confundir los problemas de configuración.
  3. Establezca S1 = S2 = Desactivado ... esto es normal Velocidad de cambio de tasa del 0% (estos son DCY1, 2)
  4. Establezca S5 = S6 = Desactivado ... esto es Normal 0% de retroceso Configuración de par (estos son TQ1, 2)

Solo para asegurarnos ... aquí hay una imagen de las que tengo:

Hice algunas mediciones en una placa utilizando un motor paso a paso largo de 3A y 2.8 ohmios con una fuente de alimentación de 24 voltios. Enganché las entradas a un Arduino Nano con Kiss-Stepper como una utilidad de prueba. Todos los interruptores DIP (1-6) en OFF Medí la corriente en el paso completo justo después del turnon.

Los resultados fueron los siguientes:
Suministro de corriente 220 mA Devanado (V) 1.6 Corriente objetivo 2 A Actual 1.65 A
Suministro de corriente 370 mA Devanado (V) 2.2 Corriente objetivo 3 A Actual 2 A

Espero que esto ayude.

    
respondido por el Jack Creasey
0
  

Es posible que no tengas suerte y debas reducir los máximos de aceleración.

La corriente de parada se reduce para evitar el sobrecalentamiento del chip en un estado en lugar de moverse con un ciclo de trabajo del 50% a plena corriente.

Las corrientes de aceleración y frenado dependen del par y la carga de inercia afecta la duración. El brazo requiere más par por razones mecánicas.

Parece que puede haber subestimado la necesidad de resistencia del controlador para su carga. Este IC es TB6560AHQ: 0.6 Ω (typ.) TB6560AFG: 0.7 Ω (typ.)

Mi regla de oro es que la mayoría de los motores eficientes tienen una corriente nominal de 10 veces la corriente nominal debido a la inductancia / DCR de la bobina del motor.

La clasificación de Pd del controlador debe compararse con la Pd del motor, de modo que la relación de RdsOn y DCR de la bobina del motor es baja. Como la corriente fluye a través de ambos y Pd es proporcional a R, las relaciones de potencia y R pueden compararse para garantizar un excelente par. Esto significa lograr que los conductores capaces de hacer funcionar motores de mayor potencia aumenten la potencia de retención cuando las relaciones mecánicas del brazo y su fuerza extendida exigen periodos de mayor torsión donde la corriente está muy por encima de la corriente nominal dependiendo de las RPM con EMF posterior.

    
respondido por el Tony EE rocketscientist

Lea otras preguntas en las etiquetas

Medidor de deformación de cobre Sensor de corriente no invasivo de despliegue de campo económico [cerrado]