Estoy construyendo un drone con un mpu6050. ¿La colocación de la mpu influye en los datos del sensor?
Quiero decir, si giro el sensor correctamente para que todos los ejes apunten en las direcciones correctas, entonces será importante si lo coloco justo en el centro de la tabla del dron o si puedo ubicarlo cerca, por ejemplo, la parte delantera izquierda borde del tablero?
En un mundo ideal, no hay diferencia entre colocar un giro en el centro de la masa o al final de un brazo. En la práctica, el bastidor puede flexionarse bajo las cargas de vuelo, causando una velocidad angular diferente en diferentes posiciones del sensor. Los giroscopios tampoco son perfectos, y la aceleración lineal experimentada por el chip se acoplará a las salidas del giroscopio, pero este efecto debería ser despreciable en la práctica.
El problema real es que si el chip IMU no está ubicado en el centro de la masa, cualquier cambio de actitud se registrará como una aceleración. Por ejemplo, el lanzamiento puede registrarse como una aceleración hacia abajo. Por lo tanto, mientras que los tres ejes de velocidad angular no se preocupan por la ubicación del sensor, los tres ejes de aceleración lo harán.
Si se conoce la distancia de la IMU desde el centro de masa, puede cancelar la aceleración angular - acoplamiento de aceleración lineal con algunos trigonometría.