Estoy creando un proyecto que utiliza una IMU (Unidad de medición inercial). El proyecto implica que el dispositivo sea mounted inside a vehicle y debo proporcionar los ángulos acceleration , angular velocity y Euler del vehículo (y no el dispositivo).
Después de algunas lecturas, entiendo que debo girar el eje 3D de aceleración desde el marco del dispositivo ( reference frame ) al Earth frame . Para hacer esto, puedo usar la rotación de cuaternión como se describe aquí ( SO Question ). Pero ¿qué pasa con la velocidad angular? ¿Las rotaciones del eje del giroscopio también se pueden rotar utilizando cuaterniones?
Y como estoy un poco confundido, una vez que gire los ejes, puedo calcular los ángulos de Euler a partir de los cuaterniones. ¿Tengo razón?
Me he encontrado con muchos algoritmos que calculan los quaterions ( Madwick's Algo ). Después del cálculo de los cuaterniones, ¿puedo usar el enfoque de la "pregunta SO" para rotar el marco del dispositivo en el marco de la Tierra?
En resumen :
Necesito obtener datos de acelerómetro, giroscopio, ángulo de Euler para el plano terrestre. Estoy un poco confundido y esta pregunta es solo para entender el mejor enfoque para este problema.