Por favor, ¿alguien puede explicar la siguiente declaración relacionada con el término integral? Leí esto en un periódico de renombre "De PID a Control de rechazo de perturbación activo" por Jingqing Han:
El término integral (en el controlador PID), aunque es crítico para eliminar el error de estado estable, introduce otros problemas, como la reducción del margen de estabilidad debido al retraso de fase
¿Cómo conduce a un margen de estabilidad reducido?