¿Cómo el término integral en PID conduce a un margen de estabilidad reducido?

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Por favor, ¿alguien puede explicar la siguiente declaración relacionada con el término integral? Leí esto en un periódico de renombre "De PID a Control de rechazo de perturbación activo" por Jingqing Han:

  

El término integral (en el controlador PID), aunque es crítico para eliminar el error de estado estable, introduce otros problemas, como la reducción del margen de estabilidad debido al retraso de fase

¿Cómo conduce a un margen de estabilidad reducido?

    
pregunta ShiS

1 respuesta

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Un integrador agrega 90 ° de desfase en todas las frecuencias. Esto tiene un efecto perjudicial sobre el margen de fase. Por ejemplo, agregue un integrador a un sistema de primer orden y convierta una respuesta de paso exponencial de primer orden en un segundo orden, potencialmente respuesta oscilatoria.

    
respondido por el Chu

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