Puede conectarlo directamente o con una resistencia limitadora de corriente (para proteger ambos lados de una condición defectuosa).
Pero tienes que asegurarte de que funcionará correctamente. Entonces para esto, busca qué tipo de corrientes se necesitan para hacer el viaje SSR.
La hoja de datos (si es la correcta, espero que sí), dice que tiene una baja Corriente de disparo inferior a 7,5 mA. Por lo tanto, 7.5mA debería ser la menos actual que su Raspberry debería poder suministrar (entonces funcionará con cada SSR-10DA).
Como tiene 3.3V, la limitación actual tiene un valor máximo de 440 \ $ \ Omega \ $. Pero eso significaría que tendrías un corto en el SSR, que probablemente no tendrás. Así que otro valor importante es el voltaje mínimo de conexión. Que se da como 2.4V.
Así que tiene 3.3V, 7.5mA de corriente y en el terminal necesita al menos 2.4V, por lo que 0.9V / 7.5mA = 120 \ $ \ Omega \ $ como la resistencia máxima, que no dejaría espacio para tolerancias y cosas.
Entonces, si desea colocar una resistencia allí, opte por 100 \ $ \ Omega \ $ quizás, probablemente más bajo, pero si la entrada SSR se acorta, no protegerá su GPIO de una sobrecorriente (16 mA por pin máximo de lo que Encontré).
Otra nota: el riel 3.3V del RPi parece ser muy limitado, como se explica aquí: ¿Cuál es la corriente máxima que pueden generar los pines GPIO?
Por lo tanto, probablemente sería mejor usar un transistor como se muestra en su publicación vinculada para cambiarlo desde el riel de 5V.