Necesita resistencias en serie con la base de cada transistor. En este momento, está abusando del límite de corriente de los pines GPIO en la MCU de banda ancha para limitar la corriente de base a los transistores. Esto puede dañarlos (puede que ya haya hecho daño también).
Además, suponiendo que los relés que está utilizando son mecánicos, realmente debería tener diodos de sujeción a través de las bobinas del relé. Tal como está, cuando apague el relé, el colapso del campo magnético causará un pico de alto voltaje que puede volver al rPi y dañar algo, o causar un restablecimiento espontáneo / problemas impredecibles extraños.
Por último, no sé si sus reguladores de voltaje son un conjunto o solo un dispositivo sin protección. Si son un dispositivo simple, es probable que necesite una capacitancia de derivación en la salida del regulador de 5V.
Re: Los diodos relé:
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