¿Cómo uso un fototransistor para un robot de seguimiento de línea?

Esta es una aplicación muy, muy común: si busca en la web, encontrará una gran cantidad de métodos, circuitos y guías prácticas.

Esta página: la línea que sigue al sensor del robot es una de las muchas que puede encontrar.
La ventaja de este método sobre muchos otros es que utiliza un IC "transmisor receptor" integrado (un CNY70), lo que significa que no tiene que preocuparse por la alineación relativa de las dos partes; simplemente posicione el sensor cerca de la línea y detecte La señal reflejada (o no). El CNY70 es un antiguo IC pero también muy disponible.
Si lo usa, lea la hoja de datos con cuidado: encontrará que la polaridad del transmisor y el receptor son opuestas, pregúnteme cómo sé :-) (desde hace mucho tiempo).

enlace

El resto del circuito es más complejo de lo necesario, pero no demasiado, se puede ingresar al Arduino desde "SIG".

Muchos detalles aquí.
La figura 1 muestra lo que quieres.
LM324 IC es barato y está disponible.
Él usa 4 sensores: cuántos usas depende de ti.
También proporciona código AVR.

Ganador del premio del concurso VingPeaw Competition 2543 , el robot construido con 2051, L293D y Cuatro sensores de infrarrojos. Sencillo circuito y plataforma, seguimiento rápido y programa de fácil comprensión utilizando lenguaje C.

LFR de 2 sensores simple se ve bien

Y otro

y más ...

Aquí hay muchos muchos ejemplos : cada uno está vinculado a una página relacionada