Amigos,
Mi robot se activa mediante un motor paso a paso, por lo que puedo hacer un seguimiento de los cambios de posición mientras la alimentación está encendida. Pero, ¿cómo puedo inicializar el robot en el encendido? ¿Necesito un sensor? Esto ocurre en caso de que la posición se haya movido mientras la alimentación estaba apagada.
Aquí hay un Video que muestra mi robot.
Tienes dos opciones:
Ajusta un codificador absoluto al motor para que siempre conozcas su posición, incluso si se mueve mientras la alimentación está apagada.
Al encender, realice un procedimiento de referencia. Muchas fresadoras hacen esto. Conducirán los motores hasta que lleguen a un tope final o un interruptor o sensor de referencia, en cuyo punto sabrán exactamente dónde están.
Para decidir sobre su solución, primero debe pensar qué precisión necesita. Habiendo visto el video, supongo que no es necesario que sea muy preciso. Cualquier sensor que elija debe ser capaz de medir la posición del motor con la precisión que necesita.
También debe decidir si el motor necesita poder girar más de 360º. Si es menos de 360º, entonces puedes usar una parada final con un microinterruptor.
Atornille el interruptor a la base de su robot usando los dos orificios para tornillos prácticos. Y coloque un pedazo de madera en la parte móvil del robot para que se tope con el interruptor. Cada vez que el robot se reinicia, puede simplemente girar lentamente hasta que detecta que se presionó el interruptor, y luego sabe exactamente dónde está.
Todas las unidades de disco con accionadores de motores paso a paso (cuando conocía bien esta tecnología) utilizaban una bandera de metal y un interruptor óptico para detectar la posición inicial en el encendido o cualquier condición de restablecimiento. (arrancar un CD o disquete)
Muchos métodos para detectar "casa" o "parada final" Considere uno de estos sensores ópticos
¡Errr, estoy tan enfermo con esa idea de microinterruptor!
Si está usando un microcontrolador, entonces compre ($$$) sensores de efecto Hall que tener una interfaz SPI. Son bastante sofisticados, fáciles de conectar y ricos en precisión.
[nota: - tenga en cuenta que no trabajo para melexix, puede elegir cualquier otro proveedor con SPI habilitado si lo desea].
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